1956년 4월 8일 독도의용수비대로부터 독도 경비 업무를 인수받았다. 독도 경비 보강을 위해 경북경찰청 소속 독도경비대와 울릉도 경비를 전담하고 있는 318전경대와 통합하여 1996년 6월 27일 창설한 울릉경비대 예하에 독도경비대를 두고 경북경찰청 직속으로 편제되어 있다.
울릉경찰서 관할로 잘못 알려지기도 했다. 치안 자체 관할은 울릉군 전체를 맡는 울릉경찰서이긴 하다. 다만 독도에 상시 근무중인 울릉경찰서 소속원이 없고, 범죄 등이 발생하면 독도경비대가 일단 조치한 뒤 울릉서 인원이 오면 인계하는 식이다. 애초에 독도경비대의 상급 부대인 울릉경비대 자체가 울릉경찰서의 지휘가 아닌 경북경찰청장의 직접 지휘를 받는 별개의 부대다.[3]
울릉경비대(지휘관은 경정) 내 1개 단위급의 인원이 독도경비대로써 상시 주둔한다. 이들은 모두 경찰공무원 신분이지만 유사시 방위를 위해 K2 소총, 수류탄, 유탄발사기 등으로 무장한다.[4] 주요 임무로는 육안 및 장비로의 해안 경계 근무와 해상보안청 순시선 탐지 및 저지, 관광객 맞이 및 보호이다. 필요하면 해양경찰청과 해병대 국가마찰 시 해군, 공군과 유기적지원, 공조체제를 이룬다.
관광객들에게 독도의 접안시설 등이 일부 개방되었다. 이에 따라 경비 이외에 치안 유지 등의 이유로 유람선 접안 시 접안시설에 내려가 근무하기도 한다. 그때가 되면 독도의 접안시설은 인간 사파리로 변한다. 짧은 관광을 마치고 관광객들이 유람선에 올라타면 대원들이 멋지게 거수경례를 하고 손을 흔들어 준다.
과거 독도경비대엔 경찰 직원과 전투경찰로 구성된 울릉경비대 지역대가 교대로 투입되었다. 그 중 전경 대원들은 지원자가 아닌 육군 신병교육대에서 무작위로 차출된 인원들로 구성되었다. 이후 2011년 전투경찰 제도가 폐지되면서 의무경찰 모집자 중에서 자원을 받기 시작했다. 이때 경북경찰청에서는 내륙[5]의 상설중대에서 근무할 대원과 독도경비대에서 근무할 대원의 선발 전형을 별도 운영했다.[6] 합격자들은 입대 후 논산 육군훈련소와 대구경찰청 산하 의경교육센터를 수료한 뒤, 과거의 전경들처럼 울릉경비대에 배치되어 독도경비대로 순환근무했다.
이들의 생활은 독립중대와 비슷하다. 정수된 물이 없는 바다 한가운데 섬인지라 식수는 시중에서 판매하는 생수를, 생활용수는 해수를 끌어와 담수화를 거쳐 사용한다. 전력공급은 디젤 발전기를 이용한다. 격오지 특성상 식사 질은 매우 좋은 편이다. 사기진작을 위해 일반 병역(대체)복무자 기준치의 약 2배 이상이나 되는 급식비가 책정되어 격오지 근무의 어려움을 보완해주고 있다.
이곳에 배치된 의무경찰들은 다른 의경들과 마찬가지로, 울릉경비대에 있는 동안 매주 외출이 보장된다는 장점이 있었다. 단, 지역에 따라 왕복 도보 40분부터 버스 2시간까지 걸린다. 또한 의경임에도 정기외박이 없다. 도서지역 특성상 집에 가려면 하루는 소모해야 하고, 기상상황이 악화되면 며칠씩 복귀가 어렵기 때문이다. 같은 울릉도 주둔부대인 해군 제118조기경보전대와 공군 제319방공관제대대 수병, 병사들도 정기외박 대신 휴가를 1번에 길게 내보내는 식으로 때운다.
울릉도에 취항한 3개 해운사는 군민 대상 뱃삯이 1만원 이하이지만, 울릉도로 주소를 옮길 수가 없는 병역복무자들은 휴가를 나갈 때 교통비 부담이 없을 리가 없다. 과거엔 의무복무자들은 주소지를 옮길 수 없어 도민 혜택을 못 받았고 간부, 직원들만 거주지를 울릉군으로 옮겨 혜택을 받을 수 있었다. 휴가비가 지급되긴 해도 1년에 3번만 나오기 때문에, 그 외 휴가는 전부 자비를 써서 출/입도해야 했다. 휴가 한 번 갔다 오면 뱃삯만으로도 10만원 넘게 깨졌다. 현재는 울릉도의 해군, 공군 등 병역복무자들의 뱃삯을 울릉군에서 50% 지원하기 시작했으며, 독도경비대원의 근무 후 위로휴가는 여객선사에서 100% 지원한다. 2015년 7월부터 일부 해운사는 울릉도 병역복무자의 가족 뱃삯을 성수기와 비성수기를 구분하여 30%~50%까지 할인해주는 제도가 시행 중이다. 그래도 도민 할인 혜택에 비하면 여전히 비싸서 말이 많다.
2015년 10월 21일. 제70주년 경찰의 날 기념식에서 대통령 단체표창을 받았다. 그동안 크고 작은 표창은 있었지만 대통령 표창은 1985년 10월 21일에 전두환에게 받은 이후 30년 만이다. 의경 중대를 비롯하여 일반 경찰서들이 대통령 표창 1개가 있을까 말까함에 비하면 큰 업적이다.
2020년 10월, 의무경찰 폐지를 대비하여, 경찰관 경비대가 배치되기 시작하였다.
2021년 3월 3일, 울릉/독도경비대 대원 해단식을 마지막으로 전환복무 자원들은 모두 사라졌다. 이후 독도 경비임무는 경찰 직원들로만 구성된 경비대가 계속 수행하고 있다.
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