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최초의 수륙양용차는 1805년 미국의 발명가이자 기술자였던 올리버 에반스(Oliver Evans)에 의해 발명되었다. 오룩터앰피볼로스(Oruktor Amphibolos) 혹은 수륙양용채굴기(Amphibious Digger)로 명명된 이 자동차는 증기 엔진을 장착한 준설(浚渫) 공사용 증기차에 가까웠다.

1930년대 후반 독일에서는 'Hippo'라는 이름으로 불려진 최초의 수륙양용차를 시험단계에 이를 때까지 개발하기도 했다. 당시 8~10명의 사람이 탑승하여 육지에서 약 115km/h, 수면에서는 약 20km/h의 속도를 낼 수 있을 정도로 개발이 진행 되었으나, 독일정부에서는 수륙양용차의 개발보다 다리를 건설하는 것이 시간과 비용의 측면에서 합리적이라 판단하여 폐기하고 말았다.

이후 제2차 세계대전이 발발하자 각국에서 군사용으로 사용할 수륙양용차의 개발이 이루어졌다. 먼저 나치 독일은 폭스바겐 비틀을 설계했던 페르디난트 포르셰(Ferdinand Porsche)와 개발자 한스 트리펠(Haans Tripel), 디자이너 어윈 코멘다(Erwin Komenda)가 참여하여 슈빔바겐(Schwimmwagen)을 만들어 냈다.

슈빔바겐은 차의 하체를 유선형으로 제작하여 방수처리 했으며, 물이 들어오는 것에 대한 대비로 차체에 문을 없애 배와 흡사한 모양으로 고안되었다. 한편 미국에서는 제너럴 모터사에서 6륜 구동형의 DUKW' 포드사의 GPA 등이 생산되었다.

세계 대전 이후 민간에서도 수륙양용차의 개발이 시작되었다. 미국 산업디자이너 로버트 자이드만(Robert Zeidman)에 의해 만들어진 워터모빌(Water Mobile)은 고급스러운 외관과 편리함을 갖춘 레저용 수륙양용차였다. 그러나 유지 비용과 부식의 문제를 해결하지 못하고 시장에서 사라졌다.

1961년에는 나치 독일의 수륙양용전차를 개발했던 한스 트리펠에 의해 앰피카(Amphicar)가 개발되었다. 앰피카는 대량생산에 성공한 최초의 민간용 수륙양용차로 기록되었다. 이후 2003년 영국의 깁스테크놀로지스(Gibbs Technologies)는 아쿠아다(Aquada)라는 이름의 수륙양용 스포츠카를 성공적으로 개발해냈다.